一种微型马达自动组装设备及组装方法
时间: 2025-11-14 10:54:22 | 作者: 爱游戏体育官网下载
1.一种微型马达自动组装设备，其特征是，用于将微型马达中的锷铁组件和线圈进
上料模块，所述上料模块包括锷铁上下料装置、上料移载装置和锷铁翻转装置，所述锷
铁上下料装置用于提供锷铁；所述锷铁翻转装置用于对锷铁进行翻转180°，形成翻转后锷
焊接模块，所述焊接模块用于将1个锷铁与1个翻转后锷铁焊接为锷铁组件；所述焊接
模块包括焊接机构、焊接治具和焊接移载装置，所述焊接治具设置在所述焊接移载装置上，
所述焊接移载装置带动焊接治具在所述焊接机构的下方移动；所述焊接治具用于对锷铁和
所述上料移载装置用于将锷铁上下料装置中的锷铁直接移动至焊接治具中，或先移动
喷胶模块，所述喷胶模块包括喷胶机构、第一检测装置和喷胶移载机构，所述喷胶移载
机构将锷铁组件移动至第一检测装置中进行仔细的检测，检测完成后移动至喷胶机构处进行喷
组装模块，所述组装模块用于将喷胶后的锷铁组件与线圈进行组装，包括线圈上料装
置、第二检测装置、组装机构、NG料回收机构，所述线圈上料装置包含线圈供料机构和组装
治具，所述组装机构包括组装移料机构和组装夹爪，所述组装移料机构带动组装夹爪夹取
下料固化模块，所述下料固化模块包括成品下料机构和位于所述成品下料机构上的固
2.根据权利要求1所述的一种微型马达自动组装设备，其特征是，所述锷铁翻转装置
包括翻转移动机构和位于所述翻转移动机构上的翻转机构，所述翻转机构包括翻转电机和
3.根据权利要求1所述的一种微型马达自动组装设备，其特征是，所述焊接移载装置
设有焊接上料工位、焊接工位和焊接下料工位，所述焊接工位位于所述焊接上料工位和焊
接下料工位之间；所述焊接机构位于所述焊接工位的上方，所述焊接上料工位位于所述锷
铁翻转装置的下方，所述喷胶模块位于靠近所述焊接下料工位处；所述焊接移载装置带动
4.根据权利要求1所述的一种微型马达自动组装设备，其特征是，所述焊接机构包括
焊接移动机构、位于所述焊接移动机构上的若干焊接头和位于所述焊接移动机构上的若干
5.根据权利要求1所述的一种微型马达自动组装设备，其特征是，所述焊接治具包括
若干个产品放置位、定位气缸、真空吸附装置、连接在所述定位气缸输出端上的定位机构、
6.根据权利要求1所述的一种微型马达自动组装设备，其特征是，所述喷胶移载机构
包括三轴移动机构、位于所述三轴移动机构上的喷胶旋转机构和位于所述喷胶旋转机构上
所述喷胶机构包括喷胶头移动机构、喷胶头和喷胶头控制器，所述喷胶头移动机构带
7.根据权利要求1所述的一种微型马达自动组装设备，其特征是，所述组装模块与所
述喷胶模块之间设置有中转夹爪，所述中转夹爪用于夹取喷胶模块中完成喷胶的锷铁组
8.根据权利要求1所述的一种微型马达自动组装设备，其特征是，所述组装夹爪包括
若干个夹爪组件，每个所述夹爪组件均包括压力传感器、连接在压力传感器上的角度调节
9.根据权利要求1所述的一种微型马达自动组装设备，其特征是，所述固化机构包括
10.一种微型马达自动组装方法，其特征是，采用权利要求1所述的微型马达自动组
S1、判断焊接治具中是否已有锷铁，若无则跳转至步骤S2，若有则跳转至步骤S3；
S3、上料移载装置将锷铁上下料装置中的锷铁先移动至锷铁翻转装置中进行翻转，形
S4、焊接治具对锷铁和翻转后锷铁进行限位，限位完成后，焊接移载装置带动焊接治具
S6、焊接移载装置带动焊接机构移动至喷胶模块处，喷胶移载机构将锷铁组件翻转90°
S7、线圈供料机构将线圈移动至组装机构中，组装移料机构带动组装夹爪夹取喷胶机
S8、第二检测装置分别对线圈和锷铁组件进行仔细的检测并定位，根据检测结果判断锷铁组
件为NG料或OK料，若为NG料则移动至步骤S9，若为OK料则移动至步骤S10；
S10、组装移料机构将检测结果为OK料的锷铁组件移动至组装治具的上方，并安装至组
S11、组装移料机构将微型马达移动至下料固化模块中，先通过固化机构对组装完成的
制和物化效应，采用与标准半导体工艺兼容的材料，用微细加工技术制备的。微传感器因其
微型化、智能化、低功耗、易集成的特点而慢慢的受到青睐。微型传感器中的微型马达主要
由磁铁锷铁组件与线圈组装而成，其中，一般会用人工将锷铁焊接成锷铁组件后再手动涂
胶水，将其与线圈粘合；由于其体积较小，焊接难度较大，锷铁之间有可能会出现缝隙，胶水容易
对此，现存技术中一般会用激光焊接替代人工焊接，采用自助贴胶机构贴膜，其虽
然能够在某些特定的程度上增加焊接和组装的效率；但是，其使用的过程中还存在一定的问题。由于
微型传感器的精度较高，要求焊接过程中锷铁之间的焊接点位固定，且锷铁之间不能有缝
隙；常见的激光焊接容易存在虚焊、球焊、焊接强度低的问题，无法把控锷铁之间的相对位
置，胶水容易渗入缝隙之中，且缺乏检验测试的机构，定位精度低，产品组装精度低，组装效率差，
转、涂胶、组装，提升产品的组装速率和组装精度，可以在一定程度上完成精准定位和检测，提升产品良品
为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：一种微型马达自动组装设备，用于将
微型马达中的锷铁组件和线圈进行组装，所述微型马达为微型传感器中的部件；包括：
上料模块，所述上料模块包括锷铁上下料装置、上料移载装置和锷铁翻转装置，所
述锷铁上下料装置用于提供锷铁；所述锷铁翻转装置用于对锷铁进行翻转180°，形成翻转
焊接模块，所述焊接模块用于将1个锷铁与1个翻转后锷铁焊接为锷铁组件；所述
焊接模块包括焊接机构、焊接治具和焊接移载装置，所述焊接治具设置在所述焊接移载装
置上，所述焊接移载装置带动焊接治具在所述焊接机构的下方移动；所述焊接治具用于对
喷胶模块，所述喷胶模块包括喷胶机构、第一检测装置和喷胶移载机构，所述喷胶
移载机构将锷铁组件移动至第一检测装置中进行仔细的检测，检测完成后移动至喷胶机构处进行
料装置、第二检测装置、组装机构、NG料回收机构，所述线圈上料装置包含线圈供料机构和
组装治具，所述组装机构包括组装移料机构和组装夹爪，所述组装移料机构带动组装夹爪
优选地，所述锷铁为L形锷铁块，将锷铁与翻转后锷铁焊接为空心长方体，焊接点
铁上料料仓和空料盘下料料仓之间的料盘横移机构，所述锷铁上料料仓和空料盘下料料仓
构和位于所述上料吸料机构一侧的第一读码器，所述上料吸料机构上设置有若干第一吸
优选地，所述焊接移载装置设有焊接上料工位、焊接工位和焊接下料工位，所述焊
接工位位于所述焊接上料工位和焊接下料工位之间；所述焊接机构位于所述焊接工位的上
方，所述焊接上料工位位于所述锷铁翻转装置的下方，所述喷胶模块位于靠近所述焊接下
料工位处；所述焊接移载装置带动所述焊接治具在焊接上料工位、焊接工位和焊接下料工
优选地，所述焊接模块还包括焊接机架，所述焊接机构位于所述焊接机架上，所述
焊接移载装置位于所述焊接机架的下方，所述焊接移载装置的传输方向与所述焊接机架的
移载导轨上均连接有焊接移载气缸，每个所述焊接移载导轨上均设置有一个焊接治具。
优选地，所述焊接移载导轨的数量为2个，2个所述焊接移载导轨的结构相同、长度
优选地，所述焊接治具包括若干个产品放置位、定位气缸、真空吸附装置、连接在
上文中，所述焊接治具的使用方法为：先开启真空吸附装置，翻转吸嘴先将1个锷
铁放置在焊接治具的产品放置位中，通过定位气缸控制定位机构对锷铁做定位，定位完
成后，翻转吸嘴将1个翻转后锷铁放置在焊接治具中的锷铁的上方，先通过定位气缸控制定
位机构对锷铁做定位，定位完成后通过定位气缸控制压头下压至锷铁与翻转后锷铁紧密
优选地，所述喷胶模块还包括清洁机构，所述清洁机构内设置有无尘布；所述清洁
机构用于对喷胶机构中的喷胶头进行定期清洗；具体地为，所述喷胶头移动机构带动所述
喷胶头移动至所述清洁机构中通过无尘布进行擦拭，擦拭前无尘布自动浸入酒精中，提升
优选地，所述第二检测装置包含第一拍摄机构、第二拍摄机构和第三拍摄机构，所
述第一拍摄机构包括第一相机移动机构和位于所述第一相机移动机构上的第二2D相机，所
述第一相机移动机构带动所述第二2D相机在所述组装治具的上方移动，所述第二2D相机用
于对组装治具上的线圈进行仔细的检测并定位；所述第二拍摄机构包括第三2D相机，所述第三2D
相机固定在所述组装移料机构上，所述第三2D相机位于所述中转夹爪的上方，用于对喷胶
完成后的锷铁组件进行仔细的检测并定位；所述第三拍摄机构包括第四2D相机，所述第四2D相机
位于所述组装夹爪的下方，用于对组装夹爪上的完成喷胶的锷铁组件进行仔细的检测并定位。
上文中，当所述第三2D相机和第四2D相机对完成喷胶的锷铁组件进行仔细的检测后，若
检测结果为NG则通过组装夹爪移动至NG料回收机构中，若检测结果为OK则通过组装夹爪移
器、连接在压力传感器上的角度调节机构和位于所述角度调节机构上的夹取机构。
上文中，组装的方法为：将检测结果为OK的喷胶后的锷铁组件移动至组装治具的
上方，角度调节机构先通过检测结果对组装夹爪上的锷铁组件进行角度调节；再通过组装
移料机构带动组装夹爪将喷胶后的锷铁组件装入下方对应的线圈中，由于组装夹爪中安装
有压力传感器，压力传感器感知组装下压时产生的压力，并在设定值下压完成组装；如果组
优选地，所述固化机构包括UV灯移动机构和位于所述UV灯移动机构上的UV灯。
括成品下料仓和位于所述成品下料仓下方的成品下料顶升机构；所述线圈供料机构线圈供
S1、判断焊接治具中是否已有锷铁，若无则跳转至步骤S2，若有则跳转至步骤S3；
转，形成翻转后锷铁，再将翻转后锷铁移动至焊接治具中，并放置于锷铁的上方；
S4、焊接治具对锷铁和翻转后锷铁进行限位，限位完成后，焊接移载装置带动焊接
S6、焊接移载装置带动焊接机构移动至喷胶模块处，喷胶移载机构将锷铁组件翻
转90°后移动至第一检测装置中拍照，确认产品位置后移动至喷胶机构处喷胶；
S7、线圈供料机构将线圈移动至组装机构中，组装移料机构带动组装夹爪夹取喷
S8、第二检测装置分别对线圈和锷铁组件进行仔细的检测并定位，根据检测结果判断锷
铁组件为NG料或OK料，若为NG料则移动至步骤S9，若为OK料则移动至步骤S10；
S10、组装移料机构将检测结果为OK料的锷铁组件移动至组装治具的上方，并安装
S11、组装移料机构将微型马达移动至下料固化模块中，先通过固化机构对组装完
1.本发明通过设置的上料模块、焊接模块、喷胶模块、组装模块可以在一定程度上完成自动化上
件，无需另加能够放置另一角度锷铁的锷铁上料装置，结构更简单，明显减小设备体积；
3.本发明通过第一检测装置和第二检测装置对锷铁、锷铁组件、线圈做定位，定
位精度更高，能保证锷铁的位置，避免锷铁和翻转后锷铁之间有间隙影响焊接和喷胶
4.本发明通过第二检测装置对涂胶完成的锷铁组件进行仔细的检测，并通过检验测试结果将
锷铁组件下料至NG料回收机构或组装机构中，能够将OK料与NG料区分开来，进一步提升产
5.本发明结构和方法简单，整体工作流程顺畅，焊接组合过程无需人工操作，自动
实施方式或现存技术描述中所需要用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的
一些附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动
其中，1、上料模块；2、焊接模块；3、喷胶模块；4、组装模块；5、下料固化模块；6、清
11、锷铁上下料装置；12、上料移载装置；13、锷铁翻转装置；14、锷铁上料料仓；15、
21、焊接机构；22、焊接治具；23、焊接移载装置；24、焊接移动机构；25、焊接头；26、
31、喷胶机构；33、喷胶移载机构；34、三轴移动机构；35、喷胶旋转机构；36、喷胶吸
51、成品下料机构；52、固化机构；53、UV灯移动机构；54、UV灯。
下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施
例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术
人员在没做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”
等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械
连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也能够最终靠中间媒介间接相连，可以是两个元件
内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人
如图1‑图6所示，本实施例涉及一种微型马达自动组装设备，用于将微型马达中的
上料模块1，所述上料模块1包括锷铁上下料装置11、上料移载装置12和锷铁翻转
装置13，所述锷铁上下料装置11用于提供锷铁；所述锷铁翻转装置13用于对锷铁进行翻转
焊接模块2，所述焊接模块2用于将1个锷铁与1个翻转后锷铁焊接为锷铁组件；所
述焊接模块2包括焊接机构21、焊接治具22和焊接移载装置23，所述焊接治具22设置在所述
焊接移载装置23上，所述焊接移载装置23带动焊接治具22在所述焊接机构21的下方移动；
所述上料移载装置12用于将锷铁上下料装置11中的锷铁直接移动至焊接治具22
喷胶模块3，所述喷胶模块3包括喷胶机构31、第一检测装置和喷胶移载机构33，所
述喷胶移载机构33将锷铁组件移动至第一检测装置中进行仔细的检测，检测完成后移动至喷胶机
组装模块4，所述组装模块4用于将喷胶后的锷铁组件与线圈进行组装，包括线，所述线和组装夹爪46，所述组
装移料机构45带动组装夹爪46夹取锷铁组件后安装至组装治具48中的线圈上，形成微型马
下料固化模块5，所述下料固化模块5包括成品下料机构51和位于所述成品下料机
构51上的固化机构52，所述固化机构52用于对组装模块4中组装完成的微型马达进行固化。
进一步的，所述锷铁为L形锷铁块，将锷铁与翻转后锷铁焊接为空心长方体，焊接
进一步的，所述锷铁上下料装置11包括锷铁上料料仓14、空料盘下料料仓15和位
于所述锷铁上料料仓14和空料盘下料料仓15之间的料盘横移机构16，所述锷铁上料料仓14
进一步的，所述上料移载装置12包括四轴机器人121、连接在四轴机器人121上的
上料吸料机构122和位于所述上料吸料机构122一侧的第一读码器123，所述上料吸料机构
进一步的，所述锷铁翻转装置13包括翻转移动机构131和位于所述翻转移动机构
131上的翻转机构132，所述翻转机构132包括翻转电机和位于所述翻转电机输出端上的翻
